Premier commit

il est capable de parler
De donner les indication aller tout droit/arrière ou aller à
gauche/droite
Reste à faire les diagonnales pour compléter le premier joystick

control.py

@@ -0,0 +1,290 @@
+import subprocess
+import inputs
+import threading
+
+MAX_VAL=32767
+DEAD_ZONE = 20
+SENSIBILITY = 2
+lock = threading.Lock()
+phrase = "";
+continue_thread = 1
+est_stop = 0
+
+def dis_phrase_thread():
+    global continue_thread
+    global phrase
+    prev_phrase = ""
+    while (continue_thread == 1) :
+        lock.acquire()
+        if phrase is not "" :
+            a_dire = phrase
+            if phrase is prev_phrase :
+                if not (phrase == "STOP !") :
+                    a_dire = "Continue !"
+                else :
+                    a_dire = ""
+            if a_dire is not "" :
+                process = subprocess.Popen(["espeak",
+                                            "-v",
+                                            "mb/mb-fr1",
+                                            "-s",
+                                            "120",
+                                            a_dire
+                    ], stdout=subprocess.PIPE)
+                lock.release()
+                prev_phrase = phrase
+                output, error = process.communicate()
+            else:
+                lock.release()
+        else :
+            lock.release()
+
+# propose la phrase à dire au thread qui parle
+def dis_phrase(phrase1):
+    global phrase
+    lock.acquire()
+    phrase = phrase1
+    print("propose {}".format(phrase1))
+    lock.release()
+
+# raffinerie des entrées
+
+def raffine_entree(entree):
+    val = int((entree *100)/32767)
+    return val
+
+# Contrôle génériques
+
+def stop():
+    global est_stop
+    if est_stop == 0 :
+        dis_phrase("STOP !")
+        est_stop = 1
+
+def encore():
+    global est_stop
+    est_stop = 0
+    dis_phrase("Continue !")
+
+# Déplacements
+
+def avance_droit():
+    global est_stop
+    est_stop = 0
+    dis_phrase("Avance tout droit !")
+
+def avance_en_tournant_gauche():
+    global est_stop
+    est_stop = 0
+    dis_phrase("Avance en tournant à gauche !")
+
+def avance_en_tournant_droite():
+    global est_stop
+    est_stop = 0
+    dis_phrase("Avance en tournant à droite !")
+
+def avance_diag_gauche():
+    global est_stop
+    est_stop = 0
+    dis_phrase("Avance en diagonale gauche !")
+
+def avance_diag_droite():
+    global est_stop
+    est_stop = 0
+    dis_phrase("Avance en diagonale droite !")
+
+def recule_droit():
+    global est_stop
+    est_stop = 0
+    dis_phrase("Recule tout droit !")
+
+def recule_en_tournant_gauche():
+    global est_stop
+    est_stop = 0
+    dis_phrase("Recule en tournant à gauche !")
+
+def recule_en_tournant_droite():
+    global est_stop
+    est_stop = 0
+    dis_phrase("Recule en tournant à droite !")
+
+def recule_diag_gauche():
+    global est_stop
+    est_stop = 0
+    dis_phrase("Recule en diagonale gauche !")
+
+def recule_diag_droite():
+    global est_stop
+    est_stop = 0
+    dis_phrase("Recule en diagonale droite !")
+
+def pas_cote_gauche():
+    global est_stop
+    est_stop = 0
+    dis_phrase("Pas de côté vers la gauche !")
+
+def pas_cote_droit():
+    global est_stop
+    est_stop = 0
+    dis_phrase("Pas de côté vers la droite !")
+
+# Orientation
+
+def tourne_gauche():
+    global est_stop
+    est_stop = 0
+    dis_phrase("Oriente toi vers la gauche !")
+
+def tourne_droite():
+    global est_stop
+    est_stop = 0
+    dis_phrase("Oriente toi vers la droite !")
+
+# Actions
+
+def accroupis_toi():
+    global est_stop
+    est_stop = 0
+    dis_phrase("Jusqu'à nouvel ordre, déplace toi accroupi !")
+
+def releve_toi():
+    global est_stop
+    est_stop = 0
+    dis_phrase("Jusqu'à nouvel ordre, déplace toi debout !")
+
+def tends_bras_droit():
+    global est_stop
+    est_stop = 0
+    dis_phrase("Jusqu'à nouvel ordre, tends le bras droit !")
+
+def tends_bras_gauche():
+    global est_stop
+    est_stop = 0
+    dis_phrase("Jusqu'à nouvel ordre, tends le bras gauche !")
+
+def detends_bras_droit():
+    global est_stop
+    est_stop = 0
+    dis_phrase("Jusqu'à nouvel ordre, détends le bras droit !")
+
+def detends_bras_gauche():
+    global est_stop
+    est_stop = 0
+    dis_phrase("Jusqu'à nouvel ordre, détends le bras gauche !")
+
+def attrape():
+    global est_stop
+    est_stop = 0
+    dis_phrase("Attrape !")
+
+def lache():
+    global est_stop
+    est_stop = 0
+    dis_phrase("Lâche !")
+
+def saute():
+    global est_stop
+    est_stop = 0
+    dis_phrase("Saute !")
+
+def coup_pied_gauche():
+    global est_stop
+    est_stop = 0
+    dis_phrase("Coup de pied gauche !")
+
+def coup_pied_droit():
+    global est_stop
+    est_stop = 0
+    dis_phrase("Coup de pied droit !")
+
+print(inputs.devices.gamepads)
+
+actions = {
+    0 : encore,
+    1 : stop,
+    2 : avance_droit,
+    3 : avance_en_tournant_gauche,
+    4 : avance_en_tournant_droite,
+    5 : avance_diag_gauche,
+    6 : avance_diag_droite,
+    7 : recule_droit,
+    8 : recule_en_tournant_gauche,
+    9 : recule_en_tournant_droite,
+    10 : recule_diag_gauche,
+    11 : recule_diag_droite,
+    13 : pas_cote_gauche,
+    14 : pas_cote_droit,
+    15 : tourne_gauche,
+    16 : tourne_droite,
+    17 : accroupis_toi,
+    18 : releve_toi,
+    19 : tends_bras_droit,
+    20 : tends_bras_gauche,
+    21 : detends_bras_droit,
+    22 : detends_bras_gauche,
+    23 : attrape,
+    24 : lache,
+    25 : saute,
+    26 : coup_pied_gauche,
+    27 : coup_pied_droit,
+}
+
+
+combo_actuel = -1
+combo_precedent = -1
+
+t1 = threading.Thread(target=dis_phrase_thread)
+t1.start()
+
+absx      = -1
+prev_absx = -1
+state_absx=False
+absy      = -1
+prev_absy = -1
+state_absy=False
+
+prev_action = -1
+
+while (True) :
+    neutral = 0
+    events = inputs.get_gamepad()
+    for event in events:
+        if event.code =="ABS_X":
+            absx = raffine_entree(event.state)
+            if (absx > 0 and absx>DEAD_ZONE) or (absx <0 and absx<-DEAD_ZONE):
+                state_absx = True
+        if event.code =="ABS_Y":
+            absy = raffine_entree(event.state)
+            if (absy > 0 and absy>DEAD_ZONE) or (absy <0 and absy<-DEAD_ZONE):
+                state_absy = True
+
+    if abs(absx) < DEAD_ZONE and abs(absy) < DEAD_ZONE :
+        neutral = 2
+
+    action_voulue = -1
+    if state_absx == True :
+        if absx < -80 :
+            action_voulue = 13
+        elif absx > 80 :
+            action_voulue = 14
+        #print("absx : {}".format(absx))
+        state_absx = False
+
+    if state_absy == True :
+        if absy < -80 :
+            action_voulue = 2
+        elif absy > 80 :
+            action_voulue = 7
+        #print("absy : {}".format(absx))
+        state_absy = False
+
+
+    if neutral == 2 :
+        action_voulue = 1
+
+    if action_voulue > -1 :
+        actions[action_voulue]()
+
+
+    prev_absx = absx
+