thomas/slender_test
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Thomas Lavocat
2019-09-04 15:06:03 +02:00
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commit 90fd649e0a
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164
control.py
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@@ -9,28 +9,36 @@ lock = threading.Lock()
phrase = "";
continue_thread = 1
est_stop = 0
actions_a_faire = []
def getProcess(a_dire):
return subprocess.Popen(["espeak",
"-v",
"mb/mb-fr1",
"-s",
"155",
a_dire
], stdout=subprocess.PIPE)
def dis_phrase_thread():
global continue_thread
global phrase
global actions_a_faire
prev_phrase = ""
while (continue_thread == 1) :
lock.acquire()
actions_a_faire2 = actions_a_faire.copy()
actions_a_faire.clear()
# Énoncer le déplacement
if phrase is not "" :
a_dire = phrase
if phrase is prev_phrase :
if not (phrase == "STOP !") :
a_dire = "Continue !"
a_dire = "Continue le déplacement !"
else :
a_dire = ""
if a_dire is not "" :
process = subprocess.Popen(["espeak",
"-v",
"mb/mb-fr1",
"-s",
"120",
a_dire
], stdout=subprocess.PIPE)
process = getProcess(a_dire)
lock.release()
prev_phrase = phrase
output, error = process.communicate()
@@ -38,13 +46,26 @@ def dis_phrase_thread():
lock.release()
else :
lock.release()
# Énoncer les actions à faire, pas besoin de lock ici puisque l'on
# utilise une copie locale d'actions à faire
if len(actions_a_faire2)>0 :
getProcess("Actions !").communicate()
for action_a_faire in actions_a_faire2 :
process = getProcess(action_a_faire)
process.communicate()
def ajoute_action(action) :
global actions_a_faire
lock.acquire()
if action not in actions_a_faire :
actions_a_faire.append(action)
lock.release()
# propose la phrase à dire au thread qui parle
def dis_phrase(phrase1):
global phrase
lock.acquire()
phrase = phrase1
print("propose {}".format(phrase1))
lock.release()
# raffinerie des entrées
@@ -145,57 +166,57 @@ def tourne_droite():
def accroupis_toi():
global est_stop
est_stop = 0
dis_phrase("Jusqu'à nouvel ordre, déplace toi accroupi !")
ajoute_action("Jusqu'à nouvel ordre, déplace toi accroupi !")
def releve_toi():
global est_stop
est_stop = 0
dis_phrase("Jusqu'à nouvel ordre, déplace toi debout !")
ajoute_action("Jusqu'à nouvel ordre, déplace toi debout !")
def tends_bras_droit():
global est_stop
est_stop = 0
dis_phrase("Jusqu'à nouvel ordre, tends le bras droit !")
ajoute_action("Jusqu'à nouvel ordre, tends le bras droit !")
def tends_bras_gauche():
global est_stop
est_stop = 0
dis_phrase("Jusqu'à nouvel ordre, tends le bras gauche !")
ajoute_action("Jusqu'à nouvel ordre, tends le bras gauche !")
def detends_bras_droit():
global est_stop
est_stop = 0
dis_phrase("Jusqu'à nouvel ordre, détends le bras droit !")
ajoute_action("Jusqu'à nouvel ordre, détends le bras droit !")
def detends_bras_gauche():
global est_stop
est_stop = 0
dis_phrase("Jusqu'à nouvel ordre, détends le bras gauche !")
ajoute_action("Jusqu'à nouvel ordre, détends le bras gauche !")
def attrape():
global est_stop
est_stop = 0
dis_phrase("Attrape !")
ajoute_action("Attrape !")
def lache():
global est_stop
est_stop = 0
dis_phrase("Lâche !")
ajoute_action("Lâche !")
def saute():
global est_stop
est_stop = 0
dis_phrase("Saute !")
ajoute_action("Saute !")
def coup_pied_gauche():
global est_stop
est_stop = 0
dis_phrase("Coup de pied gauche !")
ajoute_action("Coup de pied gauche !")
def coup_pied_droit():
global est_stop
est_stop = 0
dis_phrase("Coup de pied droit !")
ajoute_action("Coup de pied droit !")
print(inputs.devices.gamepads)
@@ -242,6 +263,33 @@ absy = -1
absrx = -1
absry = -1
prev_L3 = -1
L3 = -1
accroupi = 0
prev_X = -1
X = -1
attrape = 0
prev_TL = -1
TL = -1
pied_gauche= 0
prev_TR = -1
TR = -1
pied_droit = 0
prev_A = -1
A = -1
prev_brase_gauche = -1
bras_gauche = -1
bras_gauche_tendu = 0
prev_brase_droit = -1
bras_droit = -1
bras_droit_tendu = 0
prev_action = -1
while (True) :
@@ -256,11 +304,25 @@ while (True) :
absrx = raffine_entree(event.state)
if event.code =="ABS_RY":
absry = raffine_entree(event.state)
if event.code == "BTN_THUMBL" :
L3 = event.state
if event.code =="ABS_Z":
bras_gauche = event.state
if event.code =="ABS_RZ":
bras_droit = event.state
if event.code == "BTN_NORTH" :
X = event.state
if event.code == "BTN_SOUTH" :
A = event.state
if event.code == "BTN_TL" :
TL = event.state
if event.code == "BTN_TR" :
TR = event.state
if abs(absx) < DEAD_ZONE and abs(absy) < DEAD_ZONE and abs(absrx) < DEAD_ZONE :
neutral = 3
# Traitement des déplacements
action_voulue = -1
if abs(absx) > DEAD_ZONE :
if absx < -80 :
@@ -275,8 +337,6 @@ while (True) :
action_voulue = 7
if abs(absx) > DEAD_ZONE and abs(absy) > DEAD_ZONE :
print("absy : {}".format(absx))
print("absx : {}".format(absy))
if (absx <0 and absx < -40) and (absy <0 and absy < -40) :
action_voulue = 5
elif (absx >0 and absx > 40) and (absy <0 and absy < -40) :
@@ -293,8 +353,6 @@ while (True) :
action_voulue = 16
if abs(absrx) > DEAD_ZONE and abs(absy) > DEAD_ZONE :
print("absy : {}".format(absx))
print("absx : {}".format(absy))
if (absrx <0 and absrx < -DEAD_ZONE) and (absy <0 and absy < -40) :
action_voulue = 3
elif (absrx >0 and absrx > DEAD_ZONE) and (absy <0 and absy < -40) :
@@ -310,3 +368,59 @@ while (True) :
if action_voulue > -1 :
actions[action_voulue]()
# Traitements des actions à faire
if L3 > -1 and not L3 == prev_L3 :
if L3 == 1 :
if accroupi == 0 :
accroupi = 1
actions[17]()
else :
accroupi = 0
actions[18]()
prev_L3 = L3
if bras_gauche > -1 :
if bras_gauche > 200 :
if bras_gauche_tendu == 0 :
bras_gauche_tendu = 1
actions[20]()
elif bras_gauche < 30 :
if bras_gauche_tendu == 1 :
bras_gauche_tendu = 0
actions[22]()
if bras_droit > -1 :
if bras_droit > 200 :
if bras_droit_tendu == 0 :
bras_droit_tendu = 1
actions[19]()
elif bras_droit < 30 :
if bras_droit_tendu == 1 :
bras_droit_tendu = 0
actions[21]()
if X > -1 and not X == prev_X :
if X == 1 :
if attrape == 0 :
attrape = 1
actions[23]()
else :
attrape = 0
actions[24]()
prev_X = X
if A > -1 and not A == prev_A :
if A == 1 :
actions[25]()
prev_A = A
if TL > -1 and not TL == prev_A :
if TL == 1 :
actions[26]()
prev_A = TL
if TR > -1 and not TR == prev_A :
if TR == 1 :
actions[27]()
prev_A = TR