boutons ajoutés

control.py

@@ -9,28 +9,36 @@ lock = threading.Lock()
 phrase = "";
 continue_thread = 1
 est_stop = 0
+actions_a_faire = []
+
+def getProcess(a_dire):
+    return subprocess.Popen(["espeak",
+                                "-v",
+                                "mb/mb-fr1",
+                                "-s",
+                                "155",
+                                a_dire
+        ], stdout=subprocess.PIPE)
 
 def dis_phrase_thread():
     global continue_thread
     global phrase
+    global actions_a_faire
     prev_phrase = ""
     while (continue_thread == 1) :
         lock.acquire()
+        actions_a_faire2 = actions_a_faire.copy()
+        actions_a_faire.clear()
+        # Énoncer le déplacement
         if phrase is not "" :
             a_dire = phrase
             if phrase is prev_phrase :
                 if not (phrase == "STOP !") :
-                    a_dire = "Continue !"
+                    a_dire = "Continue le déplacement !"
                 else :
                     a_dire = ""
             if a_dire is not "" :
-                process = subprocess.Popen(["espeak",
+                process = getProcess(a_dire)
-                                            "-v",
-                                            "mb/mb-fr1",
-                                            "-s",
-                                            "120",
-                                            a_dire
-                    ], stdout=subprocess.PIPE)
                 lock.release()
                 prev_phrase = phrase
                 output, error = process.communicate()
@@ -38,13 +46,26 @@ def dis_phrase_thread():
                 lock.release()
         else :
             lock.release()
+        # Énoncer les actions à faire, pas besoin de lock ici puisque l'on
+        # utilise une copie locale d'actions à faire
+        if len(actions_a_faire2)>0 :
+            getProcess("Actions !").communicate()
+            for action_a_faire in actions_a_faire2 :
+                process = getProcess(action_a_faire)
+                process.communicate()
+
+def ajoute_action(action) :
+    global actions_a_faire
+    lock.acquire()
+    if action not in actions_a_faire :
+        actions_a_faire.append(action)
+    lock.release()
 
 # propose la phrase à dire au thread qui parle
 def dis_phrase(phrase1):
     global phrase
     lock.acquire()
     phrase = phrase1
-    print("propose {}".format(phrase1))
     lock.release()
 
 # raffinerie des entrées
@@ -145,57 +166,57 @@ def tourne_droite():
 def accroupis_toi():
     global est_stop
     est_stop = 0
-    dis_phrase("Jusqu'à nouvel ordre, déplace toi accroupi !")
+    ajoute_action("Jusqu'à nouvel ordre, déplace toi accroupi !")
 
 def releve_toi():
     global est_stop
     est_stop = 0
-    dis_phrase("Jusqu'à nouvel ordre, déplace toi debout !")
+    ajoute_action("Jusqu'à nouvel ordre, déplace toi debout !")
 
 def tends_bras_droit():
     global est_stop
     est_stop = 0
-    dis_phrase("Jusqu'à nouvel ordre, tends le bras droit !")
+    ajoute_action("Jusqu'à nouvel ordre, tends le bras droit !")
 
 def tends_bras_gauche():
     global est_stop
     est_stop = 0
-    dis_phrase("Jusqu'à nouvel ordre, tends le bras gauche !")
+    ajoute_action("Jusqu'à nouvel ordre, tends le bras gauche !")
 
 def detends_bras_droit():
     global est_stop
     est_stop = 0
-    dis_phrase("Jusqu'à nouvel ordre, détends le bras droit !")
+    ajoute_action("Jusqu'à nouvel ordre, détends le bras droit !")
 
 def detends_bras_gauche():
     global est_stop
     est_stop = 0
-    dis_phrase("Jusqu'à nouvel ordre, détends le bras gauche !")
+    ajoute_action("Jusqu'à nouvel ordre, détends le bras gauche !")
 
 def attrape():
     global est_stop
     est_stop = 0
-    dis_phrase("Attrape !")
+    ajoute_action("Attrape !")
 
 def lache():
     global est_stop
     est_stop = 0
-    dis_phrase("Lâche !")
+    ajoute_action("Lâche !")
 
 def saute():
     global est_stop
     est_stop = 0
-    dis_phrase("Saute !")
+    ajoute_action("Saute !")
 
 def coup_pied_gauche():
     global est_stop
     est_stop = 0
-    dis_phrase("Coup de pied gauche !")
+    ajoute_action("Coup de pied gauche !")
 
 def coup_pied_droit():
     global est_stop
     est_stop = 0
-    dis_phrase("Coup de pied droit !")
+    ajoute_action("Coup de pied droit !")
 
 print(inputs.devices.gamepads)
 
@@ -242,6 +263,33 @@ absy      = -1
 absrx      = -1
 absry      = -1
 
+prev_L3    = -1
+L3         = -1
+accroupi   = 0
+
+prev_X    = -1
+X         = -1
+attrape   = 0
+
+prev_TL    = -1
+TL         = -1
+pied_gauche= 0
+
+prev_TR    = -1
+TR         = -1
+pied_droit = 0
+
+prev_A    = -1
+A         = -1
+
+prev_brase_gauche = -1
+bras_gauche       = -1
+bras_gauche_tendu = 0
+
+prev_brase_droit = -1
+bras_droit       = -1
+bras_droit_tendu = 0
+
 prev_action = -1
 
 while (True) :
@@ -256,11 +304,25 @@ while (True) :
             absrx = raffine_entree(event.state)
         if event.code =="ABS_RY":
             absry = raffine_entree(event.state)
-
+        if event.code == "BTN_THUMBL" :
+            L3 = event.state
+        if event.code =="ABS_Z":
+            bras_gauche = event.state
+        if event.code =="ABS_RZ":
+            bras_droit = event.state
+        if event.code == "BTN_NORTH" :
+            X = event.state
+        if event.code == "BTN_SOUTH" :
+            A = event.state
+        if event.code == "BTN_TL" :
+            TL = event.state
+        if event.code == "BTN_TR" :
+            TR = event.state
 
     if abs(absx) < DEAD_ZONE and abs(absy) < DEAD_ZONE and abs(absrx) < DEAD_ZONE :
         neutral = 3
 
+    # Traitement des déplacements
     action_voulue = -1
     if abs(absx) > DEAD_ZONE :
         if absx < -80 :
@@ -275,8 +337,6 @@ while (True) :
             action_voulue = 7
 
     if abs(absx) > DEAD_ZONE and  abs(absy) > DEAD_ZONE :
-        print("absy : {}".format(absx))
-        print("absx : {}".format(absy))
         if (absx <0 and absx < -40) and (absy <0 and absy < -40) :
             action_voulue = 5
         elif (absx >0 and absx > 40) and (absy <0 and absy < -40) :
@@ -293,8 +353,6 @@ while (True) :
             action_voulue = 16
 
     if abs(absrx) > DEAD_ZONE and  abs(absy) > DEAD_ZONE :
-        print("absy : {}".format(absx))
-        print("absx : {}".format(absy))
         if (absrx <0 and absrx < -DEAD_ZONE) and (absy <0 and absy < -40) :
             action_voulue = 3
         elif (absrx >0 and absrx > DEAD_ZONE) and (absy <0 and absy < -40) :
@@ -310,3 +368,59 @@ while (True) :
     if action_voulue > -1 :
         actions[action_voulue]()
 
+    # Traitements des actions à faire
+
+    if L3 > -1 and not L3 == prev_L3 :
+        if L3 == 1 :
+            if accroupi == 0 :
+                accroupi = 1
+                actions[17]()
+            else :
+                accroupi = 0
+                actions[18]()
+    prev_L3 = L3
+
+    if bras_gauche > -1 :
+        if bras_gauche > 200 :
+            if bras_gauche_tendu == 0 :
+                bras_gauche_tendu = 1
+                actions[20]()
+        elif bras_gauche < 30 :
+            if bras_gauche_tendu == 1 :
+                bras_gauche_tendu = 0
+                actions[22]()
+
+    if bras_droit > -1 :
+        if bras_droit > 200 :
+            if bras_droit_tendu == 0 :
+                bras_droit_tendu = 1
+                actions[19]()
+        elif bras_droit < 30 :
+            if bras_droit_tendu == 1 :
+                bras_droit_tendu = 0
+                actions[21]()
+
+    if X > -1 and not X == prev_X :
+        if X == 1 :
+            if attrape == 0 :
+                attrape = 1
+                actions[23]()
+            else :
+                attrape = 0
+                actions[24]()
+    prev_X = X
+
+    if A > -1 and not A == prev_A :
+        if A == 1 :
+            actions[25]()
+    prev_A = A
+
+    if TL > -1 and not TL == prev_A :
+        if TL == 1 :
+            actions[26]()
+    prev_A = TL
+
+    if TR > -1 and not TR == prev_A :
+        if TR == 1 :
+            actions[27]()
+    prev_A = TR